9月24日，由新浪汽车、牛车网、汽车智能、汽车观察杂志联合主办的第七期轮语汇自沙龙、牛车网第四期汽车智能沙龙——“无人驾驶，未来何时到来”在清华大学旧经管报告厅举办。智行者创始人/CEO张德兆介绍了他们正在进行的智能汽车技术开发与应用的进程，让我们看到了国内智能驾驶创业公司的飞速成长。
以下是演讲实录：
张德兆：大家下午好！我是来自于智行者的张德兆，很高兴能够借牛车网提供的机会，回到母校为大家汇报工作。
一、走在路上的智行者
我 们公司是去年成立的一个很年轻的公司，清华汽车系几个毕业生创建的，现在差不多有五分之一员工是清华的毕业生。我们的核心发展方向是做智能汽车，智能汽车 产业链非常长，环境感知、控制决策、线控执行等。我们先前做过视觉等，所以我们团队算是通晓全流程，但是我们只做一件事，我们只定位于中间这一块，就是智 能车的决策算法。
二、开发智能汽车大脑
具 体来说，现在我们只做五件事情，因为我们现在都在用深度学习的方法做控制决策的技术，而深度学习首先需要有大量的驾驶场景大数据的输入，并且这种驾驶场景 不仅仅是咱们环境感知那么简单只需要环境数据就够了，我还需要驾驶员的操作数据，包括在某个交通环境下他的方向盘转角、刹车力度和驱动力等相关操作数据。
有这些数据之后要对它进行量化和理解，在这方面我们用了“驾驶能量场”。我们基于ROS和VREP的平台对智能车进行开发和仿真。
之前我在清华上学，跟世界著名车厂都有过合作，他们的ACC、AEB在欧美都是非常受消费者欢迎，但是中国买车时候希望有这个功能，但是买了之后不会用这个 功能。因为中国有着全世界最严酷的交通环境，在中国这个国情下别说自动驾驶，ADAS都没办法进行相关的应用。我们公司现在在大量采集中国交通环境的数 据，包括在车站架这样的激光雷达、传感器等，收集相关的数据。
这是我们的流程，第一步，在真实场景采数据，做数据后处理，建立场景库，可能是100多类典型场景的分析，把典型场景作用于我们目标算法的开发，同时，我们 会根据真实场景库建立我们的虚拟场景，反过来用这个虚拟场景去评价我们的目标算法到底好还是坏，最后再进行实施验证。也就是说通过这样一步步训练和叠加， 使得我们算法输出逼近优秀驾驶员水平。
第二个，上述采的数据是感性的概念，也就是去研究人怎么开。但是如何真正把它量化？我们现在做ADAS、ACC是没有定速的。人开车时候没有这个概念，从来 不会告诉我们要定速跑，按固定的距离跟车。所以如何把驾驶员复杂的行为量化成为我们控制的指标？我们用假使能量场概念描述这个事情，它的基本原理是我们把 整个驾驶过程中任何对驾驶产生干扰的因素，包括其他的车辆、其他的行人、道路交通标志甚至天气都描述成逼近这个车的能量传递。
这是我们现在做的事情，比如开车时进入弯道会适度拉开距离，但是我们传统的算法不会考虑这点，而能量场把道路也考虑进去，考虑进入弯道前把距离适当拉开，因 为把道路也当作一个场在考虑。我们现在传统的算法存在其他车插入的问题，比如我雷达检测到插入了才刹车，这样往往造成刹车不及时而碰撞。而我们现在把它当 成一种场，它有插入趋势我们就认为它在逼近我们。
第三个，基于深度学习的决策控制。我们现在做法是端到端的架构，但现在深度学习还有很多缺陷 ，我们在这个基础上跟传统的相结合，以保证绝对的安全。但是现在深度学习也跟我们人学走路是一样的，从刚开始会爬到会走、到会跑，我们现在属于蹒跚学步的 阶段。这是我们用深度学习跑的一个视频，它会避障，但是是歪歪扭扭的在跑，还需要有比较长时间的训练。
第四点，我们现在做开发有很多评价指 标，国家相关部门也在建立智能车的标准，但是现在没有完善或者可对外公布的事情，包括各个企业也是，我们现在有参加比赛，10月份有无人车的比赛，但现在 都没有比较相对完善的标准。我们公司现在也在建立这种智商评价指标，综合考虑安全、舒适、节能，但是没有最后公布结果。
第五个，基于ROS和VREP的开发及仿真平台建设，我们做到和仿真是一模一样的程序，基于ROS和VREP无缝连接做到仿真。
三、智能汽车商业化路径和应用实例
我们的商业化路径跟刚才嘉宾的观点是一致的，第一步去做特定区域固定路线低速的自动驾驶的商业化，第二步推结构化道路，像高速路、环路，第三步才做复杂工况的自动驾驶。我们的车现在在回龙观、沙河去跑，但是我们的产品会推特定区域内的低速驾驶。
今年汽车圈有两个比较大的事件，一个是长安从重庆无人驾驶到北京，一个是北汽我们做了两台车实现交钥匙工程，我把整个系统都做好。现场运行了10天，累积接待了3000多人次，累积运行2000多公里，零故障。
这是我们给互联网造车公司开发的智能电动汽车，明年4月份发布。
这是我们做的一些DEMO，我们今年会做两个产品，第一个产品是阿里旗下一个公司合作开发的无人驾驶低速电动车，这个车10月份在游戏大会正式发布，会放在 各个园区景点、科技园投放，我们的模式是做运营。比如在清华免费来做，我们学生上去刷下支付宝，可以从东门到计算机系。到位之后点下还车会自动扣款，扣款 后自己跑到停车位，我们现在对车厂进行改造成无线充电。今年10月13号会在阿里的大会上正式投放这个车。
另外一个是园区内无人驾驶自动扫路车，9月7号在烟台发布，也会在全国巡展。这个车速很低，比人走路还慢，最高速是5公里每小时，半夜出去，半夜回来。这个车逻辑也很简单，前面有障碍物，它会停5秒，障碍物如果不动，它会绕过去。
5612954952广东深圳
