一、减速器：国产化程度最高的核心赛道
谐波减速器国产化率已超过70%，绿的谐波是国内绝对龙头，产品精度与寿命对标日系哈默纳科，批量供货特斯拉Optimus及国内多家整机厂。RV重载减速器方面，双环传动、中大力德已实现批量生产，双环传动产品通过特斯拉认证，适配机器人下肢大负载关节。单台人形机器人减速器成本占比约18%，是价值量最高的零部件之一。
二、伺服电机与运动控制：动力中枢全面自主
无框力矩电机国产化率超过85%，汇川技术、埃斯顿、步科股份等企业掌握全栈自研能力，可提供“电机+驱动器+控制器”一体化方案。空心杯电机是灵巧手核心动力源，鸣志电器、兆威机电已打破瑞士Maxon、德国福尔哈贝的垄断，实现批量供货。伺服控制系统层面，汇川技术产品响应速度和控制精度完全适配高端人形机器人复杂工况，覆盖国内外主流整机厂商。
三、线性执行器与丝杠：供需最紧张、订单爆发最快
行星滚柱丝杠国产化率从2023年的不足20%提升至40%-50%，单根价格较进口下降50%以上。拓普集团是特斯拉Optimus线性执行器独家供应商，包揽“丝杠+电机”一体化关节总成。五洲新春、恒立液压、贝斯特等企业实现反向式行星滚柱丝杠批量加工，正加速向头部整机厂送样测试。该赛道供需缺口最大，是2026年产能爬坡的关键窗口。
四、智能感知硬件：视觉与力觉国产替代加速突破
3D机器视觉市场增速超过45%，奥比中光是全球人形机器人3D视觉绝对龙头，掌握结构光+TOF双技术路线，在手订单118亿元，排产至2027年。六维力传感器方面，柯力传感实现国产替代突破，填补国内高端力控传感技术空白，产品精度与稳定性适配复杂作业场景。力传感器整体国产化率约30%，正处于技术迭代与替代加速的关键节点。
五、上游基础材料与精密轴承：隐形刚需同步放量
PEEK轻量化材料方面，中研股份、沃特股份实现国产树脂自给，特斯拉Optimus二代单台用量达6.6-10公斤。钕铁硼永磁材料方面，金力永磁是全球龙头，为所有伺服电机提供核心磁性材料。精密轴承环节，长盛轴承的自润滑轴承适配灵巧手高频运动，五洲新春交叉滚子轴承批量配套多款人形机型，国产替代空间充足。
六、全产业链国产化进程总结
当前人形机器人核心零部件国产替代呈现明显分层格局：
已完成全面替代：谐波减速器、无框力矩电机、钕铁硼磁材
加速替代中（国产化率40%-70%）：行星滚柱丝杠、空心杯电机、RV减速器、3D视觉
处于突破初期（国产化率30%左右）：六维力传感器、IMU惯性单元、触觉传感器
仍有较大缺口：高端编码器、精密微型轴承、车规级高可靠MLCC
特斯拉Optimus量产线落地、国内优必选和智元机器人万台级出货、工信部万台商用目标，共同推动零部件企业从样机送样转向批量订单交付。2026年下半年至2027年，除少数超高精度部件外，人形机器人绝大多数核心零部件将实现自主可控供给。
