截至2026年7月，城市NOA已覆盖85+城市，L2+渗透率逼近58%，但实测数据显示，用户平均每55公里就需要接管一次，行业正式从“开城数量竞赛”进入“真实体验比拼”阶段。
一、2026年城市NOA格局：数据繁荣与体验鸿沟
城市NOA在2026年迎来全面爆发，全量推送城市NOA的品牌已达18个，华为、小鹏、理想、蔚来、比亚迪等头部玩家悉数入场。然而，数据的繁荣并不能掩盖体验上的差距。有博主累计实测1280公里，接管次数达23次，接管率约1.8%；但拆开来看，收费站通过率仅62%，变道成功率87.3%，夜间及雨天场景表现更是大幅下滑。这印证了行业共识：城市NOA已从“有没有”进入“好不好用”的下半场，但距离真正的“脱手”仍隔着一到两个技术代差。
二、各品牌测试实测对比
基于多份实测报告，主流品牌城市NOA的表现呈现差异化特征，核心问题集中在无保护左转、博弈场景、夜间降级三大环节。
1. 华为系（问界M9 / 阿维塔）
华为搭载BEV+Transformer+GOD感知架构，泛化能力强，施工路段识别与绕行能力处于第一梯队。实测中，问界M9对锥桶、异形障碍物的识别精准，但在无保护左转场景中仍存在判断犹豫，对面来车速度估计不准，有时过于保守等待，有时又激进切入。此外，城市NOA功能目前主要搭载在问界M7高配及以上车型，低配仍需选装，尚未实现科技平权。
2. 小鹏（G9 / XNGP）
小鹏以开城速度最快著称，XNGP已覆盖200+城市，成本控制最优。实测中，高速NOA跟车平顺，但偶发退出和鬼探头感知滞后问题依然存在。城市路段，小鹏G9在博弈场景（如双向单车会车）表现拉胯，系统倾向于停在路中央等待接管，缺乏自主决策能力。
3. 理想（L9 / L6）
理想采用视觉方案+NPN特征网络，不依赖高精地图即可识别道路。实测中，理想L9在简单城区路段的跟车和变道表现拟人，但面对复杂路口和博弈场景时，表现明显弱于华为系。其城市NOA捆绑增程车型，精准定位家庭用户，但视觉方案的天花板存在争议，工程师在特定场景下仍依赖规则堆砌。
4. 蔚来（ES6 / ES8）
蔚来以换电为护城河，智驾采用订阅制（月费680元）降低门槛。实测中，蔚来ES8的高速NOA表现稳定，但城市NOA在部分城市仍需等高精地图更新，扩张速度受限。在收费站排队场景，蔚来ES6的系统处理能力较弱，需人工接管。
5. 其他品牌
比亚迪天神之眼将城市NOA门槛拉至15万级，加速行业去泡沫。长城魏牌在保定直播实测中，表现出类人驾驶体验，无车道线也能稳定行驶，达到行业第一梯队水准。领克Z10采用端到端架构，beta版本表现不错。智己与Momenta合作，推出R7世界模型，懂因果、会预判，已在部分城市实现“全国都能开”。
三、实测暴露的共性痛点
尽管各品牌技术路线不同，但在真实开放道路测试中，以下问题几乎无差别存在：
无保护左转：三款车（G9、M9、ES6）均在此场景翻车，对面来车速度判断严重不准。
收费站通行：收费站前1公里基本需接管，系统难以处理排队场景，要么冲撞拦杆，要么停滞等待。
夜间/雨天降级：夜间8点后车道线识别率暴跌；下雨天误判率高达37%，积水反光被误当作障碍物导致急刹。
博弈能力缺失：双向单车会车、人车混行等场景，系统无法做出让行或抢行的合理决策，停在原地无法动弹。
四、选购建议：别被开城数忽悠
2026年城市NOA已成为豪华品牌的“标配”，但对普通用户而言，它仍是“有比没有强”的辅助工具，绝非自动驾驶。用户在购车时，应重点关注三项硬指标：
接管频率：实测数据表明，主流车型在一线城市主干道约55公里接管一次，老城区窄路加倍。
匝道成功率：高速变道逻辑保守，经常错过出口，收费站通过率仅62%。
鬼探头识别率：这是衡量感知系统上限的核心，当前各品牌均未做到完全可靠。
建议消费者不要盲目信任开城数字，多参考真实车主的论坛反馈，尤其关注以上三个维度的实测表现。
