一、技术底座：WEWA世界引擎与一段式端到端
ADS 4采用“内外双融合”感知架构，车端激光雷达、摄像头实时扫描，云端世界引擎通过百万级场景训练，实现端到端时延降低50%、通行效率提升20%。系统直接输出轨迹，规则约束的“圆圈”半径更大，端到端模型稳定性更高，减少了人为规则的机械感。
二、城市路况实测表现
1. 复杂路口与博弈能力
在“群魔乱舞”的市区路口，ADS 4能处理没有标线的长左转，全程丝滑。
面对对向来车、右侧三轮车同时夹击的场景，系统能精准判断通行时机。
窄路会车时全程不刹停、仅蠕行通过，车主只需监控360全景画面即可。
2. 恶劣天气与低能见度
黑夜+大雨+大雾+隧道+修路全部叠加，系统全程稳定，车主感叹“这种天气也能给到足够的安全感”。
大雨天遇到前车突然消失，ADS 4.1瞬间规划向右变道轨迹，操作及时正确。
3. 通行效率与人车博弈
在车流密集路段，系统实时观察相邻车道，找准安全空隙平稳切入，不用手动频繁变道。
遇到排队车流接近封闭状态时，见缝插针能力很强，能与后方连续博弈几轮后完成合流。
城区通勤效率比人驾更高，通勤时间大幅缩短。
4. 乘坐体验与主动安全
加速、减速、变道线性自然，无弹簧脚和晕车感，副驾后排乘客舒适。
全维防碰撞系统CAS 4.0追求五维安全，百万公里重大事故率仅0.15，远低于人驾的0.2和行业平均的0.55。
主动安全介入时机极快，辅路突然横跨两车道的车辆能被系统提前预警并制动。
三、版本迭代与用户数据
ADS 4持续OTA升级，从4.0到4.1再到4.1.5，每次都在优化轨迹稳定性、控车精细度和博弈能力。最新ADS 5已发布，且搭载ADS 4的所有车型可无缝升级至ADS 5，硬件无需更换。
关键用户数据：- 月活用户121万，每人每天平均辅助驾驶里程19公里。- 城区智驾里程占比全行业第一，超国内其他友商总和。- 多数车主智驾里程占总里程比例超90%。
四、仍待优化的边界场景
掉头、环岛、出入闸道、施工路段等场景会提示接管，有时系统能完成但依然提示，造成确定性下降。
排队时系统脱困欲望过强，总想借道超车，但对向来车时需人工接管。
对侧前方电瓶车等低速目标有时过度防御，在本可通行时刹停等待，影响通行效率。
脱手提醒机制在不同场景下规律不一致，偶有频繁提醒的情况。
五、总结
华为ADS 4通过世界模型+端到端架构，在城市路况中实现了“类人”甚至“超人”的驾驶表现，覆盖深夜雨雾、窄路会车、密集博弈等绝大多数日常场景。尽管在部分极限场景仍需人工干预，但其综合表现已让车主敢于在城区90%以上路况信任智驾，并推动了L3级自动驾驶的多城内测进程。随着ADS 5的推送，这一系统将继续巩固其在智能驾驶领域的领先地位。
