智能泊车辅助系统正从“功能可用”向“体验可信”跨越，端到端强化学习、全场景无图感知、跨楼层记忆代客、行泊一体域控架构成为四大核心演进方向，用户使用数据已证实其从尝鲜工具变为高频刚需。
一、从“能不能泊”到“泊得好”——体验优先的进化
1. 强化学习重塑泊出与泊入体验
蔚来通过强化学习训练泊车模型，将泊出过程拆分为两阶段奖励函数：第一阶段惩罚曲率过大和航向角剧烈变化，第二阶段惩罚两侧距离失衡。
奔驰纯电GLC采用强化学习技术，实现厘米级控车，极窄车位也能停，且融合后轮主动转向提升灵活性。
2. 端到端模仿人类驾驶行为
传统系统只追求“成功泊入”，新系统追求“平顺、均衡、令人安心”的动作轨迹。
小米汽车1.11.0版本优化端到端辅助驾驶（HAD），提升纵向、横向体验，新增关门泊车辅助和泊出辅助。
3. 全场景覆盖与无车位线能力
乐道汽车推出“随心停”，无需车位线，自动识别周围环境和车辆，实现精准一把入位。
比亚迪、埃安等品牌已支持300多种泊车场景，涵盖狭小侧方、老旧小区极限车位。
二、从固定车位到全场景无图泊车
1. 无图化与感知架构升级
比亚迪推动智能驾驶从有图到无图、规则到大模型演进，高快领航与智能泊车同步突破。
地平线HSD 2.0版本补强泊车能力，新增记忆泊车、自画车位、泊入偏移选择等功能，实现“处处都好停”。
2. 感知器件融合升级
早期仅用超声波雷达，现已融合鱼眼摄像头+激光雷达+毫米波雷达，泊车功能从座舱域控制器向智驾域控制器迁移，实现行泊一体。
深蓝S09搭载华为ADS 4，激光雷达上车，VPD泊车功能进化为完整城区辅助驾驶方案。
三、从泊入到泊出、遥控、记忆、代客——功能矩阵的完善
1. 泊出能力独立成刚需
蔚来针对窄车位泊出场景专门优化，奖励函数考虑曲率、航向角、两侧距离和换挡频次，解决“大幅摆动+轨迹抖动”痛点。
小米SU7新增泊出辅助，支持按指定方向泊出。
2. 遥控泊车与离车场景爆发
蔚来2026年6月离车遥控泊车使用次数超80万次，用户从“人在车内”向“人车分离”过渡。
埃安N60 OTA新增离车泊入辅助、遥控泊出辅助，窄车位一键搞定。
3. 跨楼层记忆泊车与代客AVP
智界S7发布业界首个跨地面、地下停车场无人AVP，支持自主会车、行人避让、漫游找位、一键召唤。
iCar V27 OTA新增路边停车、三点掉头、记忆泊车、循迹倒车等功能，泊车场景从固定车位延伸至目的地靠边。
四、从独立模块到行泊一体、端到端AI架构
1. 行泊一体域控成为标配
蓝山、500等车型采用毫末行泊一体方案，泊车与行车共用智驾域控制器，OTA延展性更强。
上汽大众ID. ERA 9X首搭Momenta R7系统，新增车位到车位全流程领航，自动泊车算法模型迭代后可适配更多场景。
2. 世界模型与端到端大模型加速落地
蔚来2026年6月全量推送世界模型NWM，城区领航使用里程更新后环比增长65.4%，泊车辅助单月超934万次。
特斯拉在FSD V14.3中升级强化学习阶段，增强低能见度感知，向无驾驶员监督自动驾驶迈进。
五、数据佐证：用户高频使用与行业落地
1. 使用频次跨越式增长
蔚来2026年5月智能泊车辅助使用超914万次，6月超934万次，解放用户泊车时长近8.3万小时，离车遥控泊车占比超8%。
2. 用户心态从怀疑转向依赖
车主真实反馈：狭小侧方位、地库极限车位，自动泊车一键搞定，新手也能从容上路。
老司机认可度提升：奔驰纯电GLC自动泊车成功率98%，不同路面全场景可见即可泊。
3. 价格门槛下探与普及加速
智能驾驶（含自动泊车）功能包价格降至1万元左右，消费者愿为便利性付费。
传祺、埃安、深蓝等品牌在中低配车型标配高阶泊车，技术从“高端选配”走向“全民普及”。
