城市NOA，全称“城市导航辅助驾驶”（Navigate on Autopilot），是让车辆在城市复杂道路中，根据导航规划自主完成从A点到B点的智能驾驶辅助功能。
一、城市NOA的定义与核心能力
城市NOA的基本工作原理与高速NOA类似，但应用场景从封闭的高速公路扩展到了包含红绿灯、行人、非机动车、复杂路口等要素的城市开放道路。用户只需设定好目的地，车辆能够在不需要驾驶员持续操作的情况下，自主完成变道、跟车、通过路口、识别交通信号灯、避让障碍物等一系列操作。
从技术角度看，城市NOA是实现高级别自动驾驶的必经之路。城市场景占据了用户日常驾驶里程的70%和驾驶时长的90%，攻克这一场景对于智能驾驶的普及意义重大。
二、发展历程：从2022年起步到2026年普及
城市NOA的发展大致经历了以下几个关键阶段。
1. 2022年：概念落地期
2022年下半年，小鹏P5在广州率先推出城市CNGP，极狐阿尔法S HI版在深圳落地了城市NCA，标志着城市NOA从概念走向现实。
2. 2023年：规模化爆发期
2023年被业界称为“城市NOA元年”。理想汽车在年底将城市NOA从100城提前扩展到110城。华为宣布年底将无图版ADS 2.0推广到全国。长城、智己等车企也纷纷公布了落地计划。
3. 2024-2025年：技术迭代与市场验证期
2024年下半年，城市NOA功能从PPT阶段开始大规模落地，用户体验有了革命性跃升。2025年，市场数据出现爆发式增长：1月至11月，国内搭载城市NOA功能的乘用车累计销量达到312.9万辆，市场渗透率达到15.1%。
4. 2026年：智驾平权时代
进入2026年，城市NOA已不再是高端车型的专属。从比亚迪海鸥到吉利银河星耀8，从传祺向往S7到启源GT7，大量10-20万元价位的新车开始标配或可选装城市NOA功能。截至2026年5月，起售价15-20万区间共有35个车系支持城市NOA。
三、技术路线：“重感知、轻地图”成为主流
早期的城市NOA严重依赖高精地图，但高精地图存在审批慢、更新慢、成本高等问题，制约了功能落地速度。为此，行业在2023年确立了“重感知、轻地图”的技术路线。
核心变化：基于BEV（鸟瞰视角）感知和Transformer大模型的端到端架构，使车辆能够通过实时感知构建三维空间，不再完全依赖高精地图。
硬件配置：主流方案通常需要配备激光雷达、多个摄像头和毫米波雷达，以及高算力芯片（如英伟达Orin、地平线征程系列）来支撑数据处理。
厂商差异：理想汽车通过NPN特征和TIN网络增强BEV大模型，实现不依赖高精地图的认知能力。华为则强调激光雷达与视觉融合的感知冗余方案。
四、市场格局：自研为主，供应商两强争霸
2025年的市场数据显示，城市NOA的供给呈现明显的双轨制特征。
车企自研：以理想AD Max、小鹏XNGP为代表的自研方案占据主导地位，2025年前11月销量约245.1万辆，占城市NOA总销量的78.3%。
第三方供应商：Momenta和华为HI模式是两大核心供应商，合计市场份额超过80%。其中Momenta市占率达61.06%，华为HI模式为19.76%。
自主品牌领先：在搭载城市NOA的车型销量中，自主品牌占比高达81.1%，合资品牌仅为8.3%。
五、实际体验：从“能用”到“好用”仍有距离
尽管行业进展迅速，但城市NOA的实际用户体验仍存在明显的“宣传与现实落差”。
接管频率较高：实测数据显示，城市NOA平均每8.7公里就需要驾驶员接管一次，场景覆盖仍有局限。
复杂场景处理不足：遇到施工路段、临时红绿灯、复杂立交或非机动车违章行驶时，系统表现往往不够稳定，有时决策逻辑过于保守，出现频繁点刹或变道犹豫。
用户信任度有限：调研显示，只有约32%的用户敢于真正放手让城市NOA驾驶，大部分用户仍会保持警惕，手扶方向盘、脚悬刹车。
硬件门槛仍存在：高效的城市场景处理需要高性能芯片和激光雷达，这些硬件目前主要搭载在中高配车型上，低价位车型的智驾表现受限于硬件成本。
六、2026年趋势展望
价格下探：城市NOA正加速向15万元以下市场渗透，“智驾平权”已成现实。
技术深化：端到端大模型、强化学习等新技术正在持续优化响应速度和决策拟人度。
责任界定：部分车企（如比亚迪）已开始推出智驾辅助系统的事故责任兜底政策，以缓解用户对安全与责任划分的担忧。
