城市NOA（领航辅助驾驶）的落地依赖一套由激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、高清摄像头构成的感知网络，以及高性能计算芯片（如英伟达Orin‑X/Thor、地平线征程6系列）作为数据融合与决策的“大脑”，同时还需高精度定位系统与冗余底盘执行机构协同工作。
一、感知硬件：车辆的眼睛
城市NOA对感知的广度和精度要求远高于高速场景，目前主流方案采用多传感器融合路线。
1. 激光雷达（LiDAR）
激光雷达是城市NOA实现高精度三维环境感知的核心硬件。- 典型配置：车顶或前保险杠部署1-2颗，探测距离通常达150-350米。- 作用：在雨雾、夜间等恶劣条件下弥补纯视觉不足，准确识别低矮障碍物、锥桶、路沿等。- 案例： - 领克07GT全系标配激光雷达，顶配更搭载Thor‑U芯片（700TOPS），支持无图城市NOA。 - 比亚迪海鸥选装的“天神之眼B”智驾包包含速腾聚创激光雷达，探测距离350m，雨雾天漏检率小于10%。 - 奥迪A6L（华为乾崑方案）采用双激光雷达，配合33颗传感器实现城区与高速NOA。
2. 毫米波雷达
毫米波雷达负责中远距离目标的速度和位置测量，通常部署3-5颗。- 前向毫米波雷达用于ACC、AEB，角雷达提供侧向感知。- 在华为、长城等方案中，3个毫米波雷达是标准配置。
3. 超声波雷达
通常配置12颗，覆盖车身四周，主要用于近距离障碍物探测和泊车辅助。- 在城市NOA的窄路通行、自动泊车、防碰撞中发挥关键作用。
4. 高清摄像头
摄像头提供视觉语义信息，用于车道线识别、交通灯识别、行人/车辆分类等。- 数量：一般8-12颗，包括前视双目/三目、环视、侧视。- 分辨率：普遍要求800万像素级别。
5. 传感器总数趋势
- 级别
- 传感器数量
- 代表车型
- 入门级（可选城市NOA）20~27颗奇瑞风云T9L（27颗）、零跑A10（标配激光雷达）
- 主流高阶27~33颗奥迪A6L（33颗）、坦克300（27颗）
- 旗舰全系29+颗领克10EM‑P（29颗）、小米SU7改款（标配激光雷达）
二、计算芯片：车辆的大脑
所有传感器采集的数据必须由高性能芯片在毫秒级时间内完成融合、预测与路径规划。
1. 主流芯片型号与算力分布
- 芯片平台
- 典型算力
- 搭载车型
- 英伟达Orin‑X254 TOPS比亚迪天神之眼B、奥迪A6L（乾崑方案）
- 英伟达Thor‑U700 TOPS领克07GT顶配、小米SU7改款
- 地平线征程6M128 TOPS理想AD Pro（成功实现城市NOA）
- 地平线征程6P560 TOPS奇瑞风云T9L（猎鹰700方案）
- 黑芝麻华山A1000*2116 TOPS领克08（高速NOA为主）
- 高通Snapdragon Ride SA8650P约200 TOPS轻舟智航城市NOA方案
2. 算力并非唯一指标
尽管主流城市NOA芯片算力从128 TOPS到700 TOPS不等，但算法效率同样关键。- 理想AD Pro仅用128 TOPS的征程6M就能跑通城市NOA，说明端到端模型与工程优化的重要性。- 比亚迪提出“敢兜底”策略，背后是璇玑A3自研芯片三芯并联，整车算力超2100 TOPS，为L3/L4预留冗余。
三、高精度定位与地图
城市NOA的稳定运作离不开厘米级定位，通常采用“高精地图+RTK（实时动态定位）+IMU（惯性测量单元）”组合。
1. 技术路线分歧
重高精地图：依赖预先采集的道路信息，适合路况稳定的一二线城市，但更新慢、成本高。
轻地图/无图化：通过实时感知生成局部路径，适合全国泛化部署。
长城Coffee Pilot Ultra采用无图方案，在保定等非一线城市也能实现城市NOA。
华为ADS 2.0在2023年四季度起推广无图城区NCA，覆盖进度远超开城模式。
2. 定位精度需求
城市NOA需要纵向误差小于10cm、横向误差小于5cm。仅靠GNSS（全球导航卫星系统）无法满足，必须融合RTK差分定位和车规级IMU（惯性导航单元）。
四、冗余执行机构：底盘的响应力
感知和决策最终需要通过执行机构转化为车辆的转向、制动和加速。
1. 线控制动与转向
传统的机械液压系统延迟较高，高阶城市NOA要求线控系统（brake-by-wire、steer-by-wire）具备快速响应和冗余备份。
2. 主动悬架与底盘域控
好的底盘系统能抑制智驾过程中的俯仰、侧倾，提升驾乘舒适性。- 奕境X9强调“智驾越普及，底盘越关键”，其百万级底盘与华为乾崑ADS 5匹配，在暗夜场景下通过多极限测试。- 理想L9等车型配备空气悬架+CDC减震器，支持OTA持续优化底盘特性。
3. 执行冗余
城市NOA系统需满足ISO 26262功能安全ASIL-D等级，要求制动、转向、供电等关键子系统具有双通道冗余设计，以防止单点失效导致失控。
五、总结：硬件配置的行业现状与趋势
2026年，城市NOA所需的硬件已从30万以上旗舰车向下普及至10-15万区间。
入门级：奇瑞风云T9L（选装包后约15.4万）即可拥有27个传感器+560TOPS芯片，实现无图城市NOA。
普及型：比亚迪“全民智驾2.0”计划2026年底全系标配高阶硬件，7万元级车型也可选装激光雷达。
旗舰级：奥迪A6L选装华为乾崑智驾（2.68万），33个传感器+双激光雷达，燃油车也能享受城市NOA。
硬件配置的军备竞赛正从“堆料”转向“高效融合”：同样配备激光雷达，基于高效算法和更低算力芯片（如征程6M/128TOPS）也能实现可用的城市NOA，这成为未来行业降本普及的关键方向。
