2026年7月，城市NOA已不再是高端车型的专属卖点，而是加速向15万级主流市场普及，智驾平权时代正式到来。
一、城市NOA发展现状：从“可用”迈向“好用”
2025年1-11月国内搭载城市NOA功能的乘用车销量达312.9万辆，渗透率持续攀升。
第一梯队华为ADS 3.0、小鹏XNGP、小米HAD已实现全国城市全覆盖。
理想AD Max、蔚来NOP+、比亚迪天神之眼紧随其后，高速NOA完全可用，城市NOA正在追赶。
用户实测反馈积极：理想L9城市NOA实现13公里0接管；东风日产N7应对老巷、拥堵街道“丝滑”；领克10 EM-P隧道选道、可变车道表现稳定。
痛点依然存在：部分场景下并道犹豫、点刹频繁、复杂路口仍需人工接管，但整体体验较两年前已有质的飞跃。
二、技术路线：无图化与端到端成为主流
高精地图依赖大幅减弱，“重感知、轻地图”形成行业共识。
理想、长城、小鹏、华为等均已实现无图城市NOA。
端到端大模型结合强化学习成为迭代核心，Momenta R6强化学习大模型已量产上车。
传感器方案分化：华为/领克/理想等坚持激光雷达+摄像头融合；部分厂商尝试纯视觉路线（如百度ANP3.0）。
算力持续升级：Thor芯片(700TOPS)、Orin-X等支撑复杂感知与决策。
三、市场格局：双强称霸，第三方供应商崛起
车企自研方案占比78.3%(245.1万辆)，供应商方案占比21.7%。
第三方供应商中MomentA占61.06%，华为HI模式占19.76%，合计超八成市场份额。
MmentA已与全球前十大车企中八家合作，包括BBA、丰田。
2026年竞争焦点转向强化学习与生态化合作，头部效应愈发明显。
四、智驾平权：15万级车型开始标配城市NOA
领克Z20搭载千里浩瀚H5方案，激光雷达+城区NOA下沉至15万级。
奇瑞风云A9预售价11.59万起，配备激光雷达、城市NOA与高速NOA。
比亚迪海狮05高配车型可选城市NOA；吉利银河星耀8以14.28万起配城市NOA。
传祺向往S7、风云T11等均搭载城区NOA，实测表现接近老司机。
用户购车决策转变：从“看续航和空间”到“必须问智驾能用到什么程度”。
五、核心挑战与未来展望
安全性始终是底线，降低接管率成为各大车企必须直面的痛点。
老用户权益问题突出：车企需兑现OTA承诺，避免“背刺”情绪。
智驾付费模式仍在博弈：能否随账号转移、二手保值率等影响普及速度。
随着技术成熟和成本下探，城市NOA有望成为新车标配，如同今天的L2级别。
预计2026下半年至2027年，L3级自动驾驶试点将加速，城市NOA向“无人驾驶”过渡。
