自动避让系统（AES）已从单一的紧急转向演化为覆盖高速、城市、低附路面及多场景复合避险的全方位主动安全技术。
一、高速场景
1. 前方静止或慢速车辆
车辆以80-130km/h行驶时，系统可识别前方静止或慢速车辆，在AEB制动无法避免碰撞时自动转向避让。小鹏冰雪AES支持80-130km/h车速下的紧急转向，蔚来AES在130km/h实测中完成自动避障。
理想AES针对邻车道事故车略微入侵本车道时，采取本车道内轻微调整避让；对完全占用本车道的障碍物，则执行换车道避让。
2. 前车突然切出
当本车道前车突然变道，暴露出前方静止车辆时，AES可即时介入。蔚来实测中，130km/h行驶遇前车切出，系统触发自动紧急转向。
3. 对向车辆逆行
蔚来数据显示，避让对向逆行车辆是AES最常见的守护场景。系统可应对跨双黄线逆行超车、单行道逆行等工况，因两车相对速度常超100km/h，仅靠刹车无法避免，转向避让成为唯一选择。
理想车主在高速上遇到逆行车辆，AES在非NOA状态下依然自主触发紧急避让。
4. 施工路段与锥桶绕行
鸿蒙智行eAES可自动换道避让施工路障、锥桶，在夜晚逆光+斜穿两轮车的魔鬼场景下，50-100km/h速度区间均能提前识别并安全避让。
二、城市复杂场景
1. 鬼探头与行人横穿
蔚来AES在80km/h行驶中突遇行人鬼探头，系统触发避让。智界R7实测夜晚逆光+斜穿两轮车场景，系统提前识别并减速避让。
鸿蒙智行AEB已实现4-150km/h全场景覆盖，针对行人、两轮车等复杂场景提前预判刹停。
2. 汇流与加塞避让
智驾系统在汇流场景中因感知受限（遮挡导致无法及时识别完整车辆轮廓），可通过主动减速或避让策略降低碰撞风险。
理想VLA系统在红绿灯切换瞬间可平稳跟车，应对加塞变道。
3. 窄路会车与连续避让
Momenta技术支持的车辆在窄路连续会车、避让时表现丝滑。蔚来双车道连续避让场景下，120km/h遇前方慢行车辆，邻道同时有静止车辆时，系统可连续触发避让。
三、低附着路面（冰雪/湿滑）
1. 小鹏冰雪AES
小鹏P7全球首发冰雪AES，是行业唯一可应对低附着路面（附着系数0.2-0.4）的AES系统。在高速施工路段、冰雪湿滑场景下，支持80-130km/h车速的自动紧急转向避让。
系统通过AI鹰眼视觉和时序模型提升感知，高频实时优化求解最优轨迹，并实现智驾与底盘毫秒级协同。
2. 路面自适应AEB
鸿蒙智行的路面自适应AEB通过融合路面信息与底盘能力，在湿滑、冰雪路面实现提前舒适制动。
四、特殊高危场景
1. 前后夹击（防后车追尾）
蔚来行业首创“前后夹击”场景：自车65km/h遇前方静止车辆，后方车辆以80km/h速度有追尾风险时，AES可主动转向避免降速刹停导致的后车追尾。
鸿蒙智行eAES在面对碰撞时会主动避让或边刹车边变道，事后自动回正方向盘。
2. 夜间与逆光环境
蔚来AES在路面湿滑、光线昏暗环境下依然能精准避让斜穿车辆。鸿蒙智行eAES在夜晚逆光+斜穿两轮车场景中有效工作。
五、技术协同与策略
1. 边减速边避让
小鹏AES执行边减速边避让策略，一旦进入旁车道即加速离开危险区域；若驾驶员有效干预方向盘，系统会退出。
理想AES在借车道避让后，车辆会主动回到本车道并开启双闪减速。
2. 多传感器融合与算力支持
蔚来NT2.0平台采用1550nm激光雷达+4Orin算力，实现全场景AES触发。
鸿蒙智行利用端到端大模型，将AES感知能力从传统规则驱动升级为数据驱动，降低误触发风险。
