极氪自动避让系统的核心是 G-AES通用障碍物连续自动避让功能，它通过 激光雷达+双Orin-X芯片 的硬件组合，在 130km/h高速场景 下实现对异形障碍物的精准识别与 边刹边绕 的连续两次避让，将主动安全从“被动减速”升级为“主动避险”。
一、感知层：多传感器融合，识别“看得懂”的危险
极氪G-AES系统的感知硬件包括 128线激光雷达、4D毫米波雷达与热成像摄像头，全系标配激光雷达确保了对 宽度超40cm、高度超60cm 的异形障碍物的探测能力。
激光雷达：发射激光束生成三维点云，可识别斜停的事故车、突然窜出的行人、锥桶、落石等不规则物体。
4D毫米波雷达：在雨雪、夜间等低能见度环境下补充距离与速度信息，实现全天候感知。
热成像摄像头：增强对动物、行人等热目标的分辨能力，降低误判率。
感知系统的 提前预判能力 是关键：在目标车辆尚未开门时，系统已通过车身姿态判断“开门风险”，并自动向左偏移轨迹，而非等车门打开后再急刹绕行。
二、决策层：双Orin-X芯片与安全数据库，实现毫秒级路径规划
决策层由 双NVIDIA Thor（或Orin-X）芯片 提供 2000TOPS算力，配合 沃尔沃百年安全数据库 与中国本土道路场景的训练，决策响应时间控制在 6毫秒级（dTCS牵引力控制系统为例，传统TCS需60-66ms）。
核心决策逻辑 包括：
优先级排序：AEB（自动紧急制动）和AES（自动紧急避让）的优先级高于NZP（导航辅助驾驶），系统会在识别到危险后 先AEB刹车，再AES转向避让。
连续避让策略：遇到连续障碍物时，系统可 连续两次 完成“边刹边绕”或“先刹后绕”的操作，过程中高位刹车灯与双闪自动点亮。
通用障碍物识别：不依赖高精地图，通过视觉与激光雷达直接识别异形障碍物，如 斜停车辆、抛锚车辆、夜间障碍物。
三、执行层：dTCS眼与线控底盘，实现精准避让动作
执行层依赖 极氪自研的dTCS（分布式牵引力控制系统） 与 线控底盘：
电机扭矩直控：dTCS将防滑决策芯片集成进电机控制器（MCU），轮速信号直接传输至MCU，在 6ms内 预判打滑并调节扭矩，避免传统ESP+VCU中转导致的动力中断延迟。
边刹边绕能力：系统在刹车的同时打方向，通过 线控转向 与 制动能量回收 协同工作，避免因单独刹车导致的追尾风险。
极端场景适配：面对“鬼探头”、斜停车辆、全黑路段等复杂场景，系统可提前 1.2秒预判风险，从容完成绕行。
四、实战验证：高速连续避障与真实案例
官方测试与真实案例 证明了G-AES的可靠性：
130km/h高速连续避障：在斜向事故车与横穿行人同时出现时，车辆以130km/h速度完成两次避让。
120km/h远光灯干扰测试：在远光灯眩光干扰下，仍能识别前方障碍物并成功避让。
真实事故案例：极氪7X在道路上触发AEB+紧急避让，车主未干预的情况下，系统自行刹车并打方向避开行人；另一位车主在90km/h雨天侧滑撞水泥墩后，乘员舱完好无损。
安全数据：截至2025年3月，极氪主动安全系统已帮助用户化解 356万次碰撞风险。
五、总结
极氪G-AES系统通过“感知（激光雷达+4D雷达+热成像）→ 决策（双Orin-X+安全数据库）→ 执行（dTCS+线控底盘）”的闭环，实现了 130km/h下连续两次自动避让 的能力。它不仅是主动安全技术的升级，更将安全冗余从“被动防御”推向“主动规避”，让车辆在极端场景中具备老司机般的判断与操作能力。
