晚高峰实测中，蔚来ES9凭借全新世界模型智驾系统，在机非混行与加塞场景中展现出“老司机”级的博弈能力——从容识别、果断决策、丝滑控车，让复杂路况不再是驾驶负担。
一、实测背景：为何选择晚高峰机非混行路段？
晚高峰是中国城市最典型的复杂驾驶场景，尤其是机非混行道路，电动车、行人、逆行的非机动车与机动车交织，再加上频繁的加塞行为，对智驾系统的感知、决策与控制能力提出了极大考验。蔚来ES9作为科技行政旗舰SUV，其搭载的最新版本世界模型智驾系统（Banyan 3.5.0）被多位博主实测验证，在苏州、上海、北京等城市的晚高峰路段表现优异。
二、核心应对能力拆解
1. 加塞博弈：从“重刹”到“缓慢降速”
针对被加塞场景，蔚来ES9解决了以往版本“遇加塞必重刹”的痛点，新版智驾在加塞车辆入侵时采取缓慢降速策略，体感更平顺，极大提升了高速和城市快速路的使用率。
在车流密集路段，ES9的博弈能力“让和抢的把握得很好”，没有被过度加塞的情况，同时变道果断不犹豫，整体行车模式更加拟人化。
面对突然加塞的出租车（如北京西直门立交桥实测），系统能机智避让，反应速度与处理逻辑像经验丰富的老司机。
2. 机非混行：精准识别与从容应对
在苏州晚高峰实测中，逆向电瓶车、不看车的行人等复杂场景被列为“难度直接拉满”的挑战，蔚来ES9全程零重刹、零介入完成。
上海城区27km实测全程无接管，遇到移动的横穿行人，系统从容减速，车内乘员几乎无刹车感，控速恰到好处。
通过对高清摄像头、激光雷达、4D毫米波雷达的协同感知，结合自研算法，ES9能在夜间逆光等低照度场景下识别并刹停“鬼探头”儿童，确保车内外安全。
3. 窄路与复杂路口：空间感知与控车精度
蔚来ES9被评价为“小路之王”，在极窄小道中顺利通过3条以上，空间感知精度出色。
在上海市中心的超级窄路和密集车流中，ES9能提前变道、丝滑绕行，从容应对人车混行十字路口。
横纵向控制“丝滑流畅”，加速减速细腻平顺，过弯跟车体感比人工驾驶更稳，误刹车和风险干预表现超出预期。
三、技术底层：世界模型如何支撑这些表现？
1. 从“模仿学习”到“强化学习”的跨越
蔚来智驾负责人任少卿曾解释，蔚来不依赖少量“专家数据”，而是利用海量量产数据，包含各种冒失甚至事故的边界情况，再通过强化学习“洗净”，让模型学会在极限场景下保持连贯，而非掉入兜底规则导致顿挫。
2. 直接操作方向盘与踏板，延迟更低
蔚来ES9是国内首个智驾系统直接操作方向盘与踏板的量产车型，省去了传统“模型输出轨迹→翻译为车辆操作”的中间步骤，路径更短、延迟更低，大幅提升控车细腻度。
3. 主动安全与被动安全双重兜底
主动安全层面，ES9搭载行业首创模型化AEB/AES，全向全速域响应，还支持前后夹击场景避险；天行全主动悬架能在8吨重卡逼近时0.7秒抬升车身50mm，减少座舱侵入。
被动安全层面，ES9车身采用91%铝合金+2000兆帕潜艇级热成型钢，成功挑战三次四向100km/h连环撞击，电池包零变形、零起火，车门可正常开启。
四、实测结论：值得信赖的通勤伙伴
从多个城市的真实晚高峰实测来看，蔚来ES9的世界模型智驾系统在应对加塞、避让非机动车与行人、通过窄路等场景中，表现出了“稳如老司机”的成熟度。它不再只是单纯完成跟车或车道保持，而是能理解复杂交互意图，做出合理且流畅的博弈动作。对于每天需要面对机非混行与加塞挑战的城市通勤者，ES9提供了一种既安心又高效的智驾体验，真正让技术服务于日常出行效率与舒适性。
