自动避让系统是ADAS高阶主动安全功能，全称AES（Automated Emergency Steering），在AEB自动刹车无法避免碰撞时，自动转向绕开障碍物并同步制动。本文从基础定义、技术架构、触发场景到主流车企方案，全面解读这一关键安全技术。
一、基础定义与行业名称
自动避让系统属于ADAS高阶主动安全功能，全称AES（Automated Emergency Steering，自动紧急转向避让），也叫ESA紧急转向辅助、华为eAES增强型紧急避让。核心定位：AEB自动刹车的兜底补充——当全力刹车依旧无法避免碰撞，且相邻车道安全时，系统自动控制方向盘转向绕开障碍物，同时同步制动减速。
易混淆概念区分
- AEB自动紧急制动（基础安全）：仅纵向刹车减速，“让速不让道”，只能原地刹停，高速近距离场景存在刹不住的短板，是目前全系标配功能。
- AES自动紧急避让（标准转向避让）：同时感知前后左右路况，自动打方向变道避险，必须确认邻道无车、无盲区才会触发。
- eAES增强型自动避让（高阶版本）：边制动、边转向、实时动态修正轨迹，覆盖高速、湿滑路面、连续障碍场景，代表车型：鸿蒙智行、小鹏、蔚来、理想新款车型。
- ESA紧急转向辅助：被动辅助：驾驶员先手动打方向，系统再叠加转向力矩辅助，不会自主主动转向，低于AES级别。
二、三层技术架构（感知-决策-执行）
1. 感知层：360°环境扫描
多传感器融合交叉验证，消除单一设备盲区：
- 毫米波雷达：雨雾黑夜稳定测距测速，识别车辆、行人；
- 高清摄像头：识别车道线、非机动车、行人姿态、道路标识；
- 激光雷达（高端车型）：三维高精度建模，识别静止障碍物、低矮水马、儿童；
- 超声波雷达：低速近距离补盲；
- 算力芯片：毫秒级处理所有环境数据，高端车型算力超1000TOPS。
2. 决策层：AI风险预判（0.2~0.5秒完成计算）
系统实时计算TTC碰撞时间、刹车距离、邻道安全空间、路面抓地力，执行固定逻辑顺序：
- FCW前方碰撞预警：仪表/声光提醒驾驶员；
- 预制动收紧安全带、预加刹车压力；
- 全力AEB刹车；
- 若判定刹车仍会碰撞 + 左右车道无来车 → 触发AES自动转向避让；
- 避让完成自动回正方向盘，施加反向力矩防止车身侧滑失控。
3. 执行层：线控底盘协同
依赖线控制动+线控电动转向双硬件：
- 制动：同步持续减速，降低避让碰撞冲击；
- 转向：自动施加精准转向角度，不跑偏、不甩尾；
- 车身稳定系统联动，湿滑、高速场景限制转向幅度，避免失控。
三、典型触发场景
仅同时满足两个条件才介入：①刹车无法避免碰撞；②变道侧后方无车辆/行人/障碍物
- 高速前车急刹/静止，跟车距离极近；
- 行人“鬼探头”横穿道路，车速较高刹停距离不足；
- 邻道车辆突然切入本车道；
- 前后夹击：前车静止、后车高速逼近，系统转向规避追尾夹击；
- 道路突发障碍物（掉落货物、事故车）；
- 夜间、逆光低能见度突发障碍。
四、系统不介入的限制场景（关键）
- 相邻车道有车辆、非机动车、护栏，存在二次碰撞风险；
- 急转弯、窄路、单车道无避让空间；
- 冰雪、积水极低附着路面，易打滑失控；
- 驾驶员大幅打方向、猛踩油门/刹车主动接管车辆；
- 传感器被泥沙、大雾、厚雪遮挡，感知失效；
- 车速超出系统标定区间（多数AES有效区间4~130km/h）。
五、AEB与AES核心对比
- 控制方式：AEB仅纵向刹车减速；AES纵向制动+横向转向变道
- 核心逻辑：AEB刹停避险；AES刹不住就绕行
- 感知范围：AEB仅前方障碍物；AES全车360°（前、侧、后方）
- 技术难度：AEB低，主流车型标配；AES高，需激光雷达+线控转向
- 适用场景：AEB低速追尾、近距离行人；AES高速、长制动距离危险场景
- 安全优先级：系统优先执行AEB，AES为最后兜底；仅AEB失效后才启动
六、主流车企方案
- 沃尔沃City Safety：最早量产紧急避让，4-50km/h全速域生效，暴雨识别率高；
- 蔚来AES：130km/h高速可触发，大模型预判行人、非机动车轨迹；
- 鸿蒙智行eAES：增强型动态轨迹修正，覆盖冰雪低附着路面；
- 小鹏AES：优化夜间、鬼探头场景，连续多障碍连续避让；
- 特斯拉主动避让：纯视觉方案，依靠神经网络识别静态障碍。
七、优势与局限性
优势
- 弥补AEB物理极限，高速场景大幅降低追尾重伤概率；
- 毫秒级响应，快于人类驾驶员反应速度；
- 全天候多目标识别，保护行人、骑行者等弱势交通参与者；
- OTA持续升级算法，新增更多危险场景识别能力。
局限性
- 依赖硬件配置，低配车型无激光雷达易漏检静止障碍物；
- 极端恶劣天气感知精度下降；
- 无避让空间时完全失效，不能替代驾驶员集中注意力；
- 极端高速下转向幅度受限，仅能小幅偏移避险。
八、使用注意事项
- 车机内主动开启「自动紧急转向避让」功能，部分车型默认关闭；
- 前挡风、车身雷达摄像头保持清洁，避免遮挡；
- 系统仅为辅助安全，行驶时仍需观察路况，不可完全依赖；
- 避让过程手握方向盘，随时准备手动接管车辆；
- 定期OTA更新智驾系统，优化避让算法与场景覆盖。
