华为乾崑ADS 3.0与4.0无图方案的核心是通过WEWA世界模型架构与一段式端到端技术，彻底摆脱高精地图依赖，依靠云端生成虚拟场景、车端实时感知决策实现全场景智能驾驶。
一、无图方案的技术演进路径
ADS 3.0首次实现全国无图城区领航辅助驾驶，不再依赖预先制作的高精地图，车辆通过实时感知完成道路识别与路径规划。
ADS 4.0在3.0基础上引入WEWA架构，将无图能力从城区扩展至全场景，并支持高速L3有条件自动驾驶。
两代方案的非核心版本迭代包括车位到车位功能升级、主动安全系统增强，共同构成了从“全国能开”到“全国好开”的跨越。
二、WEWA世界模型：无图方案的技术底座
WEWA架构由云端“世界引擎”World Engine与车端“世界行为模型”World Action Model组成。
云端世界引擎用于生成海量极端与边缘场景，例如前车碰撞飞溅物、动物横穿等罕见情况，替代高精地图作为训练数据源。
车端世界行为模型基于实时传感器输入，直接输出方向盘、油门、刹车控制指令，不经过中间地图模块或规则层。
这种“一段式端到端”架构使车辆无需预存任何地图信息，仅靠感知与决策网络即可完成行驶任务。
三、无图方案实现的具体环节
感知层面：依靠激光雷达、摄像头、毫米波雷达等多种传感器融合，实时构建车辆周围的高精度环境模型。
决策层面：世界行为模型利用安全风险场理论，将周围交通参与者的潜在轨迹以概率场表达，实时调整驾驶策略。
训练层面：云端Multi-Agent多智能体博弈机制在虚拟环境中模拟其他车辆、行人、骑行者等行为，使系统在无图条件下也能应对复杂交互。
迭代层面：在线强化学习实现“边生成、边学习、边验证”，使模型缺陷被发现后能迅速回传修正梯度，不断优化无图场景下的表现。
四、无图方案的关键能力支撑
车位到车位功能：用户可从停车场车位全程激活NCA，经过园区、城区、高速再到达目的地车位，全程无需手动接管。
全维防碰撞系统CAS 4.0：涵盖全目标、全方向、全天候、全场景、全时速，在无图城区复杂路况下提供主动安全保护。
海量数据积累：截至2025年12月，乾崑智驾累计辅助驾驶里程已超58亿公里，月活用户比例超过95%，为无图方案提供了充足的现实场景验证。
五、无图方案的持续进化
云端算力持续增长：从2024年的10 EFLOPS提升至2026年的75 EFLOPS以上，支撑更大规模的世界模型训练。
场景覆盖不断扩展：无图方案已支持乡村道路、园区内部路、停车场等非标场景，并在狭窄会车等复杂情况下具备脱困能力。
系统实时更新：部分城区无图NCA功能通过OTA逐步开放，根据地区路况差异持续优化体验。
