2026年7月22日，汽车自动避让系统（AES）依托多传感器融合与端到端算法，在60-150km/h速域内实现主动转向避险，已成为高阶智驾安全的核心技术方向。
一、系统概述与核心架构
自动避让系统的核心目标是当制动距离不足时通过转向避免碰撞，其架构分为感知层、决策层和执行层。
感知层：利用激光雷达、摄像头、毫米波雷达采集周围环境数据。
决策层：通过端到端算法判断是否触发避让并规划路径。
执行层：协同线控制动与转向系统完成动作。
二、感知层：多传感器融合
感知系统需要实时识别障碍物类型、位置、速度以及相邻车道空间。
激光雷达提供高精度3D点云，探测距离达150米以上。
摄像头识别交通标识、车道线及行人鬼探头。
毫米波雷达在雨雾等恶劣天气下补充测距数据。
轮速传感器监测车轮运动状态，配合ABS模块动态调整刹车力度。
三、决策层：端到端算法与路径规划
决策系统需在毫秒级内完成风险判断与路径选优。
基于大模型的多模态数据训练，预测障碍物运动轨迹。
计算自车与相邻车道车辆的相对速度、距离，判断避让可行性。
当临侧车道具备安全空间时，系统自动下发转向指令。
若条件不满足，则降级为自动紧急制动（AEB）。
四、执行层：底盘与转向协同
执行系统要求精准且平顺，避免引发二次碰撞。
线控转向快速响应，EPS电机输出补偿力矩。
制动力分配模块同步调整四轮刹车力，保持车身稳定。
液压单元通过“一刹一放”循环实现防抱死控制。
电磁制动（EMB）技术可进一步提升响应速度。
五、典型避让场景解析
根据蔚来、理想等品牌公布的实际案例，AES覆盖五大类高风险场景。
- 场景类型
- 触发条件
- 典型动作
- 高速追尾自车70km/h以上，前方静止/慢行车辆边减速边向旁侧借道
- 对向逆行自车80km/h以上，对向车辆或行人侵入紧急转向驶入邻侧空闲车道
- 行人鬼探头自车80km/h以上，行人横穿/斜穿避让同时保持对侧后方的监控
- 前车切出自车80km/h以上，前车突然变道后露出障碍先制动后转向
- 夹心追尾自车60km/h以上，前车急刹且后车高速逼近主动避让以防止前后夹击
前四种场景的避让成功率在真实路测中超过90%，夹心场景是行业首个针对连环追尾的量产功能。
六、与AEB的协同逻辑
AES并非替代AEB，而是在特定条件下择优执行。
当AEB刹停距离不足时，AES自动介入。
两者共享传感器数据，决策模块根据最优解切换。
如果AES变道风险高于碰撞风险，系统仍保持AEB。
人类驾驶员任何时候都能通过踩刹车或反向打方向接管车辆。
七、挑战与演进方向
尽管AES已显著提升安全上限，技术仍在持续迭代。
连续避让（如两次变道）的算法复杂度较高。
低能见度场景（夜间、雨雪）的感知可靠性仍需提升。
系统误触发率需控制在每百万公里小于一次的水平。
未来方向：结合V2X车路协同与群体智能数据闭环，实现更早的风险预判。
