一、城市道路领航与全局路径规划
1. 车位到车位连续领航
依托XLA认知大模型与端到端世界模型，HAD系统支持从地库自动泊出→城市道路领航→高速领航→目的地地库自动泊车的完整闭环，无需人为分段接管。
2. 城市道路领航辅助
在城区主干道、次干道及快速路上，系统可自主完成车道保持、车速控制、跟车启停等基础操作。
支持根据导航路径自动选择车道，提前并入转向车道，实现无感通行。
二、主动避险与复杂交通参与者应对
3. 行人、非机动车预判
XLA认知大模型可实时识别横穿道路的行人、电动车、自行车等移动目标。
对“鬼探头”等突发场景具备提前预判与主动减速/避让能力，提升城市复杂路况下的安全性。
4. 降低“鬼探头”风险
车顶激光雷达与4D毫米波雷达融合，可探测到被大车或绿化带遮挡的盲区行人。
N90 Max额外搭载后向固态激光雷达，进一步消除车尾低矮障碍物盲区，在路口转弯、调头等场景中辅助规避突然窜出的车辆或行人。
三、复杂路口与交叉口通行
5. 路口通行能力
系统可识别红绿灯、停止线、人行横道等路口要素，自动完成减速、停车、起步、转弯等动作。
针对无保护左转、多车道汇入等复杂交叉口，根据实时路况决策通行时机与路径。
6. 环岛与异形路口
通过多传感器融合感知，HAD系统能处理环形路口、不规则渠化路口等非规则通行场景。
自动选择合理入环、出环车道与速度，减少人工干预。
四、窄路、泊车与低速场景
7. 窄路通行与避障
11颗高清摄像头与12颗超声波雷达构成360°感知网络，在狭窄巷道、老小区、地库出入口等场景中，实时显示周边障碍物距离并辅助控车。
对低矮路桩、台阶等难以被常规摄像头识别的障碍物，4D毫米波雷达可准确检测其高度与位置。
8. 自动泊车覆盖多种车位
支持垂直、侧方、斜向车位自动泊入/泊出，并兼容地库立柱间、墙边等不规则车位。
N90 Max凭借后向固态激光雷达，在狭窄车位泊入时能看清车尾低矮障碍物，倒车过程更从容。
9. 低速挪车与遥控泊车
在车位间距极小的场景下，系统支持车外手机遥控直进直出，方便驾驶者在车外监控完成车辆微调。
超级小爱语音助手还支持车外语音控制泊车，提升便利性。
五、特殊天气与光线条件
10. 夜间与逆光
顶部激光雷达不受环境光线影响，在夜间、隧道入口逆光等场景中仍然维持精准探测。
高清摄像头配合动态补光算法，保证低光照下的车道线识别与目标分类能力。
11. 雨雾天气
4D毫米波雷达穿透性强，在中小雨、薄雾中仍能稳定检测前方车辆与障碍物，辅助保持安全跟车距离。
系统会在感知可靠性降低时主动降速，并提示驾驶员保持注意力。
六、硬件体系与场景支撑
12. 全系统一标准，无高低配差异
小米澎程N70与N90全系标配700TOPS英伟达Thor芯片、顶部激光雷达、4D毫米波雷达、11颗摄像头、12颗超声波雷达，入门即可获得完整城市辅助驾驶能力。
13. N90 Max专属后向固态激光雷达
大七座车身超5.2米，后向盲区更大。额外增加的后向固态激光雷达大幅提升倒车、变道、低速挪车时的尾部环境感知，尤其适合城市中频繁的窄位泊车与掉头场景。
七、典型城市出行场景一览
- 场景类型
- 具体支持能力
- 日常通勤城市领航、自动跟车、车道居中、路口通行
- 接驳/送人临时停靠、侧方泊出/泊入、电召接驾
- 商场停车窄车位自动泊入/泊出、遥控泊车、车外语音控制
- 老城区穿行窄路辅助、低矮障碍物预警、对向会车避让
- 学校/医院周边行人/非机动车主动避让、慢速跟随、防冲撞预警
- 夜间/雨天激光雷达+4D毫米波保障感知鲁棒性，系统自动降低巡航速度
