2026年能买到的城市NOA车型已经横跨10-40万：小鹏G6/P7+/G9、理想L系列（AD Max/AD Pro）、问界M5/M7/M9、比亚迪汉L/唐L/仰望U8（天神之眼A/B版）、智己L7/LS7/LS6/L6、东风奕派007+激光雷达版、魏牌蓝山均已完成无图城市NOA推送。核心结论先说：预算15万看奕派007+，20-25万看比亚迪B版或小鹏G6，30万以上理想Max或问界体验更成熟；但注意，纯视觉无激光雷达的入门版（如比亚迪C版、华为SE版）基本只给高速NOA，别指望城市领航。
01 硬件决定门槛：城市NOA不是标配功能
城市NOA需要在红绿灯路口、无保护左转、人车混行、环岛掉头等场景中做出决策，对感知和算力的要求远高于高速NOA。从各家方案看，激光雷达仍是主力：比亚迪天神之眼B版用1颗激光雷达+254TOPS算力支持城市NOA，A版用3颗激光雷达+508TOPS实现全场景博弈；华为ADS的Max版和Ultra版也依赖高线数激光雷达，而SE版因为无激光雷达，城区NCA被直接砍掉。东风奕派007+虽然只卖14万级，也坚持搭载激光雷达+征程6M。反过来，理想是特例——AD Pro用单征程6M纯视觉芯片，在OTA 8.2后也能跑城市NOA，但覆盖和复杂场景处理能力不如AD Max的Thor-U+激光雷达。一句话：想稳妥体验城市NOA，认准激光雷达或700TOPS级算力。
02 主流车型城市NOA开通情况全览
目前头部品牌基本都实现了无图化，但开通范围和条件有差异。小鹏XNGP已覆盖243城，OTA自动激活；理想全国100%城市道路，Max版标配、Pro版通过OTA8.2获得；问界覆盖全国城区，M7 2026款Pro+首次下放城区NCA；比亚迪天神之眼B版覆盖全国300+城，A/B版2026年2月起全量推送；智己更激进，无图城市NOA全国全系开通，但需先完成50公里智驾里程才能解锁；奕派007+全系免费，但仅限三款激光雷达Ultra+版。为了让你一眼看懂差异，我整理了当前主流车型的城市NOA能力表。
| 品牌/车型 | 硬件方案 | 城市NOA状态 | 开通条件/费用 |
|---|---|---|---|
| 小鹏G6/P7+/G9 | XNGP（激光雷达+Orin） | 243城无图 | OTA自动激活，免费 |
| 理想L6/L7/L8/L9（AD Max） | Thor-U+激光雷达 | 全国100%城市道路 | Max版标配，免费 |
| 理想L6/L7（AD Pro） | 征程6M，纯视觉 | OTA8.2后支持城市NOA | 免费 |
| 问界M5/M7/M9 | 华为乾崑ADS（激光雷达版） | 全国城区 | 购车含或订阅 |
| 比亚迪汉L/唐L/钛7等（B版） | 1激光雷达+Orin-X | 全国300+城 | OTA推送，终身免费 |
| 比亚迪仰望U8/U9（A版） | 3激光雷达+双Orin-X | 全场景无图NOA | OTA推送，终身免费 |
| 东风奕派007+（Ultra+三款） | 激光雷达+征程6M | 全国无图，99%城区场景 | OTA免费，需APP考试 |
| 智己L7/LS7/LS6/L6（激光雷达版） | Orin X+超远距激光雷达 | 全国全系开通 | 设置中开启，需50km智驾里程 |
| 魏牌蓝山 | Coffee Pilot Ultra | 全国多数城市 | OTA后支持 |
| 比亚迪C版/华为SE版 | 纯视觉/无激光雷达 | 不支持城市NOA | 仅高速NOA |
需要注意的是，上表中的“全国无图”不代表所有犄角旮旯都能开，更准确的说法是：只要导航能规划路径，系统就能在该路段尝试激活城市NOA。实际体验仍受天气、道路施工、网络信号等因素影响，极端天气下官方建议人工接管。
03 免费、OTA与订阅：三个细节别踩坑
城市NOA的落地方式直接影响钱包和使用门槛。比亚迪天神之眼全系终身免费，自动泊车事故还全额赔付；奕派007+也宣布免费推送，但提车后需要先在APP里完成辅助驾驶课堂考试才能激活，全程约75分钟。理想没有订阅费，AD Pro通过OTA8.2获得城市NOA后，老车主不花钱就能升级。唯一要留意的是华为系，问界的城区NCA部分车型需要订阅或购车时选装，买车前务必确认权益是“购车即含”还是“年费订阅”。另外，大部分品牌都要求用户完成一定智驾里程或学习考试才能解锁，比如智己规定50公里以上，这是为了收集数据并培养用户正确使用习惯，不是bug。
04 按预算和需求，这样选不后悔
预算15万左右：闭眼选奕派007+激光雷达版，14万级唯一免费无图城市NOA，窄路会车、环岛掉头都能自己来。预算20-25万：首选比亚迪汉L/唐L（天神之眼B版）或小鹏G6，一个覆盖300+城免费终身，一个243城无图且算法成熟；如果更看重拟人化驾驶，加一点点上理想L6 Pro（OTA后支持）也行。预算30万以上：追求体验直接上理想L7/L9 Max或问界M9，Thor-U+激光雷达和华为ADS 4.0的复杂路口博弈能力，是目前城市NOA的第一梯队。唯一短板是华为部分车型的订阅费，下单前问清楚。
05 常见问题FAQ
问题：城市NOA和高速NOA到底有什么区别？
高速NOA只能在封闭的高速/城市快速路上自动跟车、变道和进出匝道，路况相对简单；城市NOA要应对红绿灯、行人、非机动车、无保护左转、环岛、施工占道等复杂交通参与者，对感知和决策要求高一个量级。目前很多纯视觉入门版只提供高速NOA，买车时别混淆。
问题：没有激光雷达的车能开城市NOA吗？
少数能。理想AD Pro基于征程6M纯视觉通过OTA 8.2获得了城市NOA能力，但复杂场景处理能力弱于AD Max；而比亚迪天神之眼C版、华为SE版等纯视觉方案官方只开放高速NOA。想获得稳定可靠的城市NOA，优先选带激光雷达的版本。
问题：哪些品牌的城市NOA不需要额外付费？
比亚迪天神之眼全系、东风奕派007+、理想汽车全系都明确终身免费OTA，不收订阅费；华为问界的城区NCA部分车型需订阅，具体看购车权益。智己和魏牌蓝山目前也免费推送，但智己需先完成50公里智驾里程。
更新日期：2026年08月07日
