宇树机器人爬行相关情况
宇树机器人爬行分为原生官方四足爬行、GD01载人机甲四足匍匐爬行、开发者魔改G1人形仿生爬行三类场景。
1、四足机器狗原生爬行（Go1/A1/Aliengo/B1/As2）
宇树常规四足机器狗本身就具备爬行/攀爬步态：
- 可切换攀爬（爬行）模式，机身压低、四肢大幅屈曲，低姿态贴地前进，适配碎石、废墟、上下楼梯、陡坡环境。
- B1救援机器狗依靠爬行姿态，可钻入灾害废墟内部执行侦查，跨越瓦砾、台阶障碍物。
- As2‑W轮足机器人遇到复杂地形，会关闭轮子切换四足爬行步态，最高可爬45°陡坡、翻越80cm高台。
2、GD01载人变形机甲 四足爬行模式（2026‑05发布）
GD01是宇树载人变形机甲，支持双足直立↔四足爬行一键变形，切换用时约5秒，不需要手动拆装零部件。
- 爬行形态：机身下沉，双臂下放充当支撑腿，四肢共同着地匍匐爬行；高度由直立约3m降至约2m，整机重心大幅降低，稳定性提升。
- 性能：四足爬行模式时速约7km，可攀爬30°斜坡，适合楼梯、废墟、颠簸复杂地形；直立模式适合平整路面行进。
- 整机载人重量约500kg，定位民用工业平台，售价390万起。
3、国外开发者魔改G1人形机器人仿生爬行（非官方原生功能）
这是第三方二次开发，不是宇树原厂自带功能：
- 国外研究团队对宇树G1人形机器人修改手部套件，依靠强化学习算法，让人形机器人手脚同时着地，完成类似蜘蛛、生物匍匐爬行动作，视频传播后引发热议，网友戏称类似游戏“舔食者”姿态。
- 原厂G1出厂仅支持双足行走、翻滚、蹲起，没有自带这种四手四足爬行步态，需要改写运动控制代码、改装硬件才能实现。
爬行步态原理
依靠模型预测控制MPC+强化学习，高频实时调节每个关节扭矩，动态调整机身重心，维持贴地爬行时的机身平衡，适配凹凸地面扰动。
