小鹏G9L搭载的第二代VLA全新版本，通过“记住前30秒路况、预判未来6秒变化”的时空建模能力，把智能辅助驾驶从“看见什么反应什么”推进到了“像老司机一样预判性驾驶”的新阶段，该版本已在2026年9月起向用户推送。
一、第二代VLA核心能力：从“空间感知”到“时空认知”
记忆与预测双引擎：全新Infini-VLA长时序架构支持最长30秒有效时序输入，可记住前30秒的路况信息；X-Foresight预测世界模型则能预判未来6秒内周边交通参与者的可能行为。这一从3D到4D的维度跃迁，让系统不再把连续道路事件割裂成独立画面，而是串联成完整的时序理解。
性能参数大幅跃升：新版本端侧模型参数量是上一代VLA 2.0的3.5倍，是行业主流VLA模型的15倍以上；通过流式自回归推理实现端到端响应速度提升300%，反应更快。
VLA+VLM跨域融合：6.3.0版本首次实现视觉语言模型与视觉动作模型的深度融合，车辆不仅能识别道路物体，还能理解模糊语义指令——例如通过语音直接控制车辆靠边停车，把部分Robotaxi的L4级体验下放到量产车型。
二、复杂场景实测表现：高难度路况的“老司机”式处理
遮挡记忆与目标追踪：实测中，当两轮车被货车遮挡后重新出现，系统能记住其先前状态，理解这只是暂时遮挡而非新障碍，提前减速避让。面对右转时行人被遮挡的工况，系统可依据记忆持续追踪并预判轨迹，提前采取防御性动作。
动态路径重规划：掉头时遇到施工路障阻挡，系统不机械执行原指令，自主向右侧绕行后完成变道掉头；弯道行驶遭遇低速障碍车时，可大曲率过弯同时完成绕行避让。在极短60米窗口内，车辆连续变道三车道并成功右转，全程动作连贯丝滑。
复杂博弈与拟人决策：面对两轮车密集路段、占道车辆借道绕行、无标线窄路会车等场景，系统展现出极强的时序规划能力——识别前车倒车意图后停车等待，待对向车辆交替通行后迅速起步，通行顺序推理完全正确。碰到违章停车占道时，能在安全前提下果断压线绕行，高拟人度操作获专业媒体好评。
三、主动安全创新：驾驶员失能辅助与全天候稳行系统
GX同源失能辅助系统：小鹏G9L全系标配与旗舰GX同款的驾驶员失能辅助系统。高速智驾中若驾驶员突发失能，系统3秒内启动分级告警，18秒内自动完成点刹唤醒、自主跨车道靠边、寻找应急车道、平稳停车、亮双闪、降窗解锁，并自动拨通E-call救援电话。实测模拟晕厥场景下，车辆全程无需人工干预即完成安全靠边并触发救援中心通话。
全天候全场景稳行系统：搭载700mm涉水稳行、120mm/h暴雨稳行、12级台风横风稳行、130km/h AES主动紧急转向、100km/h冰雪稳行及180km/h爆胎稳行等主动安全配置，把极端环境下的行车安全边界大幅扩展。
安全冗余与碰撞防护：车身采用16000T前后一体式铝压铸工艺，配备11个安全气囊，并成功挑战行业首次“单车水陆空720°七重连环安全测试”——整车浸水5分钟、35km/h刮底、50km/h螺旋翻滚、100km/h正碰/追尾/侧碰、150秒电池包火烧全部通过，乘员舱结构完整、电池包未起火未泄漏。
