目前丰田的大量新车都是在最新研发TNGA平台上搭建的，所以2021款塞纳也必将在新平台上建造。与老平台相比，新平台的特点就是降低车辆重心和增加轮距，同时还能提高车身整体的刚性，这会使得车辆的操控性变好，并且车身也更加结实。
车身的侧面更是形象的说明了这款SUV车型的整体特点，修长的车身是这款车的内部空间更加宽大，同时运用了自吸后拉式的车门设计，使用起来更加方便，同时也有效，增加不少整车侧面的档次感。
新款丰田塞纳桃木镶嵌的中控台更显格调雅致，中控台上设置了前排空调控制及部分车辆功能按键区域划分明确，操作起来很顺手。四辐多功能真皮方向盘符合人体工程计划，提升了精巧度的同时握感也舒适。方向盘上集成多种功能，操作便利减少对安全的影响并且带有语音控制。
在车辆的内饰方面，新款的丰田塞纳，可以说具有明显的居家风格，内饰的做工和用料看上去都十分的考究，而且还配备了悬浮中控大屏以及全新的电动侧滑门和电动后尾门，而且还能够实现感应开启和关闭。
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