目前丰田的大量新车都是在最新研发TNGA平台上搭建的，所以2021款塞纳 也必将在新平台上建造。与老平台相比，新平台的特点就是降低车辆重心和增加轮距，同时还能提高车身整体的刚性，这会使得车辆的操控性变好，并且车身也更加结实。
车身的侧面更是形象的说明了这款SUV车型的整体特点，修长的车身是这款车的内部空间更加宽大，同时运用了自吸后拉式的车门设计，使用起来更加方便，同时也有效，增加不少整车侧面的档次感。
整部车的前脸更像是新款凯美瑞 (配置|询价)级亚洲龙 (配置|询价)的一个结合体，比如它前脸的上半部分就和89代凯美瑞有着异曲同工之妙。而下半部分则延续了亚洲龙的设计风格！新车的大灯也正是换成了魅蓝的矩阵式光源。效果的展现也是史诗级的！
丰田塞纳桃木镶嵌的中控台更显格调雅致，中控台上设置了前排空调控制及部分车辆功能按键区域划分明确，操作起来很顺手。新款塞纳内饰整体很豪华精致，这也是丰田多年来的设计坚持！而且造型很有科技感，和普瑞维亚一样让人印象深刻。不可否认丰田在MPV车型内饰设计方面很有自己独到的理念。
丰田塞纳内部空间非常大，充分发挥了MPV的优势。 座椅全部采用皮质包裹，第二排座椅的腿部支撑，放倒第三排座椅，加上腿部支撑，完全变成了两张摇篮床，让长途旅行多了一份舒适。宽敞舒适后座空间，配上该车安全稳定的行驶系统，保证途中也能舒适地谈上生意。
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